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旋转式起重机器人智能控制与应用


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旋转式起重机器人智能控制与应用
  • 书号：9787030793300
    作者：孙宁等
  • 外文书名：
  • 装帧：平装
    开本：B5
  • 页数：247
    字数：327000
    语种：zh-Hans
  • 出版社：科学出版社
    出版时间：2024-09-01
  • 所属分类：机械工程
  • 定价： ￥136.00元
    售价： ￥107.44元
  • 图书介质:
    纸质书

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起重机器人是生产制造、物流、建筑等国家重点产业的核心装备之一，在货物搬运、设备装配等领域发挥着重要作用，极大地提高了生产效率与经济效益。相比于平移式起重机器人，旋转式起重机器人增加了吊臂旋转/俯仰运动等功能，灵活性更高、可操作性更强且可达空间更广。然而，三维转动往往存在离心力与摩擦，系统具有更为复杂的动态特性与耦合关系，易引发不可驱动负载大幅摆动与定位误差，加之实际应用中参数/结构变化、驱动器饱和、外部扰动等，系统控制难度进一步增加。此外，随着吊运需求与环境日益复杂，亟须驱动多起重机器人协作完成搬运装配作业。
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    >前言
    >第一部分 绪论
    >第1章 研究现状与主要内容 3
    >1.1 研究背景 3
    >1.2 欠驱动机器人研究现状5
    >1.2.1 省去部分执行机构的欠驱动系统 5
    >1.2.2 具有非完整约束的欠驱动系统 .7
    >1.2.3 基准欠驱动系统 9
    >1.2.4 一类欠驱动系统 10
    >1.3 欠驱动起重机器人研究现状 11
    >1.3.1 平移式起重机器人控制方法设计与分析 13
    >1.3.2 旋转式起重机器人控制方法设计与分析 15
    >1.3.3 旋转式起重机器人研究现状分析与挑战 17
    >1.4 本书主要研究内容 19
    >第二部分 塔式起重机器人智能控制
    >第2章 塔式起重机自适应消摆与积分定位控制 29
    >2.1 问题描述 29
    >2.2 控制器设计及稳定性分析 32
    >2.3 实验结果与分析 39
    >2.4 本章小结 43
    >第3章 基于状态观测器与摩擦补偿的塔式起重机饱和输出反馈控制 44
    >3.1 问题描述 44
    >3.2 控制器设计及稳定性分析 45
    >3.3 实验结果与分析 54
    >3.4 本章小结 61
    第4章 有限时间收敛非线性塔式起重机器人滑模跟踪控制 62
    >4.1 问题描述 62
    >4.2 控制器设计与稳定性分析 63
    >4.3 实验结果与分析 71
    >4.4 本章小结 74
    >第5章 基于参数估计的变绳长塔式起重机的输出反馈控制 75
    >5.1 问题描述 75
    >5.2 控制设计及稳定性分析.78
    >5.3 实验结果与分析 86
    >5.4 本章小结 91
    >第6章 五自由度塔式起重机多目标最优轨迹规划 93
    >6.1 问题描述 93
    >6.2 考虑状态约束的多目标最优轨迹规划 95
    >6.3 实验结果与分析 103
    >6.4 本章小结 110
    >第三部分 桅杆式起重机器人智能控制
    >第7章 三维桅杆式起重机最优轨迹规划与运动控制 115
    >7.1 问题描述 115
    >7.2 基于非线性动态的最优轨迹规划 118
    >7.3 实验结果与分析 123
    >7.4 本章小结 128
    >第8章 考虑运动约束的三维桅杆式起重机非线性运动控制 129
    >8.1 问题描述 129
    >8.2 控制器设计及稳定性分析 131
    >8.3 实验结果与分析 137
    >8.4 本章小结 141
    >第9章 四自由度桅杆式起重机自适应动态估计与消摆控制 142
    >9.1 问题描述 142
    >9.2 控制器设计及稳定性分析 143
    >9.3 实验结果与分析 150
    >9.4 本章小结 154
    第四部分 双桅杆式起重机器人智能控制
    >第10章 面向双桅杆式起重机的时变输入整形控制 161
    >10.1 问题描述 161
    >10.2 输入整形器设计及分析 164
    >10.2.1 模型分析 164
    >10.2.2 极不灵敏型输入整形器 167
    >10.3 实验结果与分析 168
    >10.4 本章小结 174
    >第11章 考虑驱动器饱和约束的输出反馈控制 176
    >11.1 问题描述 176
    >11.2 控制器设计及稳定性分析 182
    >11.3 实验结果与分析 189
    >11.4 本章小结 195
    >第12章 抑制吊臂运动超调的自适应积分控制 196
    >12.1 问题描述 196
    >12.2 控制器设计与稳定性分析 197
    >12.3 实验结果与分析 206
    >12.4 本章小结 211
    >第13章 考虑参数不确定性的自适应滑模轨迹跟踪控制 212
    >13.1 问题描述 212
    >13.2 控制器设计及稳定性分析 214
    >13.3 实验结果与分析 224
    >13.4 本章小结 229
    >第五部分 本书总结
    >第14章 工作总结及展望 233
    >14.1 本书工作总结 233
    >14.2 后续工作展望 235
    >参考文献 236
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