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空间非合作目标柔顺抓捕隔振技术


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空间非合作目标柔顺抓捕隔振技术
  • 书号：9787030710666
    作者：岳晓奎等
  • 外文书名：
  • 装帧：平装
    开本：B5
  • 页数：166
    字数：190000
    语种：zh-Hans
  • 出版社：科学出版社
    出版时间：2022-03-01
  • 所属分类：航空/航天
  • 定价： ￥100.00元
    售价： ￥65.00元
  • 图书介质:
    纸质书

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本书介绍了空间非合作目标柔顺抓捕的隔振技术，主要围绕仿生隔振系统以及仿生Stewart隔振平台的主被动隔振性能进行研究与分析。从结构上可以分为三部分： 第一部分为第1章，主要介绍了针对空间非合作目标柔顺抓捕的研究背景及意义，并结合国内外相关文献对隔振方法进行了综述；第二部分为第2～4章，围绕单向仿生隔振系统的设计与性能分析、主动隔振、仿生抗冲击机械臂系统的理论与实验等开展研究；第三部分为第5章和第6章，主要介绍多自由度隔振系统的构型设计、主被动隔振性能研究等。
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    第1章 空间非合作目标柔顺抓捕的隔振研究 1
    1.1 研究背景及意义/1
    1.2 隔振研究综述/4
    1.2.1 被动隔振/4
    1.2.2 半主动隔振/7
    1.2.3 主动隔振/8
    1.2.4 主被动混合隔振/9
    1.2.5 多自由度隔振/10
    1.3 柔顺抓捕/11
    第2章 单向仿生隔振系统的设计与性能分析 13
    2.1 引言/13
    2.2 BIQS系统模型的建立/14
    2.2.1 几何关系/14
    2.2.2 Lagrange方程/15
    2.2.3 冲击力作用下的Lagrange方程/18
    2.3 求解方法/18
    2.3.1 泰勒级数展开/19
    2.3.2 谐波平衡法/22
    2.4 结果与讨论/22
    2.4.1 固有频率/23
    2.4.2 非线性阻尼/24
    2.4.3 谐波平衡法的准确性验证/26
    2.4.4 幅频响应/26
    2.4.5 与SMD系统对比/33
    2.4.6 冲击激励下的隔振性能/35
    2.5 本章小结/44
    第3章 单向仿生隔振系统的主动隔振 46
    3.1 引言/46
    3.2 仿生隔振系统模型的建立/47
    3.3 基于动态放缩法的自适应控制/51
    3.3.1 广义速度观测器/52
    3.3.2 动态放缩法/54
    3.3.3 闭环系统误差/55
    3.4 数值仿真分析/58
    3.4.1 无控状态下与SMD系统比较/58
    3.4.2 自适应控制器设计/60
    3.4.3 主动控制对仿生隔振系统隔振性能的影响/62
    3.5 本章小结/65
    第4章 仿生抗冲击机械臂系统的理论与实验 67
    4.1 引言/67
    4.2 模型的建立/68
    4.2.1 几何关系/68
    4.2.2 Lagrange方程/69
    4.3 求解方法/75
    4.4 数值仿真/78
    4.4.1 与SMD系统对比/78
    4.4.2 冲量大小的影响/79
    4.4.3 系统参数的影响/80
    4.5 地面实验验证/88
    4.5.1 地面实验系统的组成/88
    4.5.2 实验结果对比分析/89
    4.6 本章小结/93
    第5章 多自由度隔振系统的被动隔振 95
    5.1 引言/95
    5.2 隔振平台设计与动力学建模/96
    5.2.1 隔振平台的构型设计/96
    5.2.2 隔振平台的动力学建模/99
    5.2.3 动力学模型的验证/103
    5.3 平动方向上的隔振性能分析/106
    5.4 转动方向上的隔振性能分析/108
    5.5 平动方向上系统参数对隔振性能的影响/111
    5.5.1 冲击激励作用下的参数影响/111
    5.5.2 周期激励作用下的参数影响/115
    5.6 转动方向上系统参数对隔振性能的影响/118
    5.6.1 冲击激励作用下的参数影响/118
    5.6.2 周期激励作用下的参数影响/125
    5.7 本章小结/131
    第6章 多自由度隔振系统的主动隔振 132
    6.1 引言/132
    6.2 低频隔振性能分析/132
    6.2.1 平动方向上的最低振动频率/132
    6.2.2 转动方向上的最低振动频率/135
    6.3 经典主动隔振方法/137
    6.3.1 速度与位置反馈的幅频响应/137
    6.3.2 经典自适应控制方法/139
    6.4 新型主动隔振方法/141
    6.4.1 方法简介/141
    6.4.2 泰勒级数展开/142
    6.4.3 控制方法推导/143
    6.4.4 仿真分析/149
    6.5 主动隔振方法的可行性验证/151
    6.5.1 联合仿真原理/151
    6.5.2 冲击激励作用下的主动隔振/151
    6.5.3 周期激励作用下的主动隔振/153
    6.6 本章小结/156
    附录 157
    参考文献 159
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