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本书是21世纪大学新型参考教材系列之一，书中主要讲解机器人控制基础，机器人采用的各种执行器、各种传感器，电动机的控制，机械系统的控制，机器人运动学，机器人控制等。
作者均为工作在专业教学科研第一线的专家教授，书中内容新颖、重点突出，文字叙述深入浅出、流畅易懂。书中穿插有“篇外话”可作为正文内容的补充说明。各章末均有练习题，书后附有练习题解答。
本书可供大学生、硕士生及科技工作者阅读参考。

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• 1 机器人控制基础
  1.1 机器人应具备的功能
  1.2 本书的构成
  1.3 规划和控制
  练习题
  2 机器人采用的各种执行器
  2.1 力是怎样产生的
  2.2 电磁执行器
  2.3 线性电磁执行器
  2.4 油压执行器
  2.5 气压执行器
  2.6 未来的执行器
  练习题
  3 机器人采用的各种传感器
  3.1 生物传感器和机器人传感器
  3.2 机器人中必要的基本传感器
  3.3 增强机器人功能的传感器
  练习题
  4 电动机的控制
  4.1 怎样实现对电动机的控制
  4.2 怎样改变电动机的速度
  4.3 电动机和机械的动态特性分析
  4.4 怎样正确控制动态特性
  练习题
  5 机械系统的控制
  5.1 机器人手指位置的确定
  5.2 设计方法
  5.3 电动机
  5.4 驱动器
  5.5 检测位置用的脉冲编码器(PE)和检测速度用的测速发电机(TG)
  5.6 直流电动机的传递函数表示法
  5.7 位置控制和速度控制
  5.8 通过实验识别传递函数
  5.9 通过比例积分微分(PID)补偿改善系统特征
  5.10 通过IPD补偿改善系统特性
  5.11 电流控制
  5.12 不产生速度模式的位置控制
  5.13 力控制
  练习题
  6 机器人运动学
  6.1 机器人的正向运动学
  6.2 机器人的逆向运动学
  6.3 机器人的雅可比矩阵
  6.4 机器人的静力学和雅可比矩阵
  练习题
  7 机器人控制
  7.1 机器人动力学
  7.2 机器人的轨迹控制
  7.3 机器人的力控制
  练习题
  练习题解答
  参考文献
  篇外话
  机器人必须遵守的规则
  何谓交流
  齿轮的摇摆和间隙
  磁路和磁阻
  油压和气压
  十进码和二进码
  BCD码
  速率陀螺仪
  何谓半闭合(环路)方式
  间隙和不灵敏带
  把作直线运动的质量M变换成转动惯量J
  利用脉冲编码器检测速度
  拉普拉斯变换和拉普拉斯反变换
  不完全积分和不完全微分
  A矩阵中的各元素
  机器人的逆向运动学问题
  转动惯量矩阵