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内容简介
本书是当前自适应控制理论和应用领域中的一本基础性的教科书，主要阐述这一领域的各种问题并反映这一领域的现状和最新研究成果．
全书共十四章，主要内容有：自校正控制理论，模型参考自适应控制理论，变结构控制系统理论，意义不明系统的控制理论，自校正控制器的计算机实现，以及自适应控制在化工对象、透平增压柴油发动机和船舶控制等方面的典型工业应用．
读者对象：高等院校自动控制、计算机应用以及相近专业的学生、研究生和教师，从事自动控制和计算机应用的有关科技人员．
目录
- 译者的话
原序
第一章 自适应控制导论
1.1 引言
1.2 控制器的设计方法
1.2.1 受控过程的数学模型
1.2.2 最优控制
1.2.3 经典控制
1.2.4 系统辨识
1.2.5 自适应控制
1.2.6 极值控制
1.3 随机控制的结构性质
1.3.1 控制问题的结构性质
1.3.1.1 中性
1.3.1.2 分离性
1.3.1.3 确定性等价
1.3.2 充分条件
1.3.3 随机控制律的性质
1.3.4 自适应控制中的谨慎控制和试探控制
1.4 自适应控制的现状
1.4.1 自校正控制
1.4.2 模型参考自适应控制
1.4.3 次最优自适应控制
1.4.4 仿真和比较研究结果
1.5 结论
参考文献
第二章 自校正控制器导论
2.1 引言
2.2 系统模型
2.2.1 预报模型
2.3 递推参数估计
2.3.1 动态模型参数的递推估计
2.4 最小方差控制和自校正调节器
2.5 广义最小方差控制和自校正控制器
2.5.1 预报控制的一些解释
2.5.2 自校正控制方面的情况
2.5.3 前馈
2.6 显式极点配置算法
2.6.1 极点配置调节器
2.6.2 极-零配置伺服控制器
2.7 自校正控制的一些最新进展
2.7.1 状态空间方法
2.7.2 “混合”自校正方法
2.8 结论
参考文献
第三章 多变量自校正调节器
3.1 引言
3.2 数学预备知识
3.2.1 系统表示
3.2.2 采样系统注释
3.2.3 互换性问题
3.3 离线控制策略
3.3.1 最优调节器综合
3.3.1.1 最小方差调节
3.3.1.2 次优最小方差调节
3.3.2 调节器的经典综合方法
3.3.2.1 极点配置
3.4 自校正算法
3.4.1 最优自校正调节器
3.4.1.1 最小方差自校正调节
3.4.1.2 次优最小方差自校正调节
3.4.2 极点配置自校正调节器
3.5 例子
3.5.1 移动极点的多变量调节器
3.5.2 用于环路时间延迟不等的系统的移动极点的多变量自校正调节器
3.6 结论
参考文献
第四章 连续自适应控制系统的稳定性和收敛性
4.1 引言
4.2 早期的进展
4.3 稳定性问题
4.4 基于李雅普诺夫稳定理论的设计方法
4.5 正实传递函数的重要性
4.6 超稳定性理论在综合自适应控制中的应用
4.7 纳伦德拉误差模型
4.8 实际应用情况
4.9 进一步的研究课题
参考文献
第五章 离散自适应控制器的一些性质
5.1 引言
5.2 控制目标
5.2.1 模型参考控制
5.2.2 控制律的表示
5.3 自适应算法
5.3.1 预报估计
5.3.2 控制律
5.3.3 向量X的估计
5.3.4 估计器的输出误差
5.3.5 估计器输入误差——随机算法
5.3.6 估计器输入误差——非随机情况
5.4 估计器增益
5.4.1 简单例子
5.4.2 矩阵增益
5.4.3 标量增益
5.5 估计器的性质
5.5.1 表示EL——矩阵情况
5.5.2 表示Es——标量情况
5.5.3 表示E0——矩阵情况
5.5.4 二次型
5.5.5 EL的性质——矩阵情况
5.5.6 E0的性质——矩阵情况
5.5.7 E1的性质——标量情况
5.6 误差反馈系统
5.6.1 非随机误差系统——矩阵情况
5.6.2 非随机误差系统——标量情况
5.6.3 随机误差系统（k＝1）
5.6.4 控制律误差系统
5.7 稳定性
5.7.1 矩阵增益算法
5.7.2 标量增益算法
5.7.3 算法的比较
5.7.4 控制误差
5.7.4.1 标量情况：α＝0，β＜1
5.7.4.2 多重递推方法
5.8 随机收敛性
5.8.1 鞅收敛定理
5.8.2 鞅法——矩阵情况
5.8.3 标量增益算法——上鞅方法
5.8.4 雍的方法
5.8.5 算法的比较
5.9 结论
参考文献
第六章 自校正控制器的实现
6.1 引言
6.2 基本自校正调节器
6.2.1 数据结构和基本子程序
6.3 数值上稳定的参数估计
6.4 偏移和负载扰动
6.4.1 负载扰动
6.5 强韧性
6.5.1 控制器的强韧性
6.5.2 估计的强韧性
6.6 参数选择
6.6.1 系统参数
6.6.2 控制器参数
6.6.3 估计器参数
6.7 实际例子
6.7.1 过程
6.7.2 试验
6.8 结论
参考文献
第七章 离散模型参考自适应系统的系统设计方法
7.1 引言
7.2 稳定性理论的一些基础知识
7.3 超稳定性设计方法
7.4 任意模型特性的设计
7.5 收敛性的改善
7.6 通用自适应控制律
7.7 通用控制律
7.8 独立参数的确定
7.9 通用方法举例
7.10 通用设计方法的简化
7.10.1 没有延迟时间的对象的简化
7.10.2 误差信号v（k）的简化计算
7.10.3 借助于分割参考模型的简化
7.10.4 借助于串联模型的简化
7.10.5 一种特定情况——莫诺波利的“增广误差”方法
7.11 结论
参考文献
第八章 未知多变量对象的设定值跟踪和扰动抑制控制器的设计
8.1 引言
8.2 模拟控制器
8.2.1 分析
8.2.2 说明例子
8.3 数字控制器
8.3.1 分析
8.3.2 说明例子
8.4 结论
8.5 附录
参考文献
第九章 采用变结构系统理论的控制器设计
9.1 引言
9.2 二阶标量问题
9.3 具有标量控制的相变量规范系统
9.4 多变量变结构系统
9.4.1 滑动
9.4.2 控制函数选择
9.4.3 递阶控制算法
9.5 模型跟踪控制系统
9.6 模型跟踪控制系统举例
9.7 自适应控制器
9.7.1 基本策略
9.7.2 修正策略
9.7.3 切换超平面
9.8 结论
参考文献
第十章 关于未知或意义不明的多变量系统的鲁棒控制的简单模型
10.1 引言
10.2 单输入-单输出系统——一种富有启发性的情况
10.3 离散一阶滞后系统：多变量情况
10.4 采用一阶近似模型设计未知离散多变量系统的控制
10.4.1 一阶近似模型的建立
10.4.2 实际反馈系统的稳定性和性能
10.4.3 灵敏度和鲁棒性
10.5 说明例子
10.5.1 液位控制：单输入-单输出例子
10.5.2 开环不稳定的多变量对象的数字控制
10.6 量测非线性的影响
10.7 结论
参考文献
第十一章 单变量和多变量自校正控制器的应用
11.1 引言
11.2 自校正控制
11.2.1 多输入-单输出系统
11.2.2 参数估计
11.2.3 闭环性质
11.2.4 多输入-多输出系统
11.3 试验性精馏塔对象和数学模型
11.4 仿真和试验结果
11.4.1 采用Gc补偿器的性能特性
11.4.2 负载扰动的抑制
11.4.3 精馏塔的控制
11.4.4 多变量多速率自校正控制
11.5 结论
参考文献
第十二章 自校正技术在发动机控制中的应用
12.1 引言
12.2 控制结构
12.3 柴油发动机的调节——系统模型
12.4 试验台
12.4.1 发动机
12.4.2 试验台
12.4.3 计算机
12.5 自校正试验
12.5.1 自校正器的建立
12.5.2 试验周期
12.5.3 控制限度
12.6 试验结果
12.6.1 初始校正和再校正
12.6.2 扰动的抑制
12.6.3 其他的试验观察
12.7 结论——发动机的管理系统
参考文献
第十三章 保持和操纵水上船舶航向的自校正控制器
13.1 引言
13.2 船舶动态特性的数学模型
13.2.1 线性模型
13.2.2 非线性模型
13.2.3 参数变化
13.2.4 海波扰动效应
13.3 船舶驾驶的自校正控制
13.3.1 自校正控制器算法
13.3.2 最优控制与自校正控制的比较
13.3.3 非线性船舶模型的自校正控制
13.3.4 时变船舶模型的自校正控制
13.4 结论
参考文献
第十四章 船舶定位系统的自校正控制
14.1 引言
14.2 系统描述
14.2.1 低频运动
14.2.2 高频运动
14.3 滤波问题
14.3.1 自校正滤波器的设计
14.3.2 自校正滤波算法
14.3.3 卡尔曼滤波器
14.4 滤波问题的试验结果
14.5 控制问题
14.6 控制试验结果
14.7 多变量情况
14.8 结论
参考文献
索引
京公网安备 11010102004214号