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内容简介
本书是《现代控制系统理论》小丛书之一．这套小丛书介绍了现代控制系统理论的各个部分，并着重说明这种理论是如何由工程实践的需要而产生，怎样应用它来解决工程设计中的实际问题．
本书主要介绍线性系统理论和卡尔曼滤波在惯性导航系统设计中的应用．全书共分六章：第一章和第二章主要介绍惯性导航系统的基本原理和误差分析；第三章介绍线性系统的基本理论；第四章用初等方法介绍卡尔曼滤波；第五章讨论惯性导航系统初始对准方案的设计；第六章用卡尔曼滤波讨论组合导航问题．其中第五章和第六章都是作者多年来工作的总结．
本书可供从事惯性导航和控制理论的工程技术人员参考，也可作为高等院校有关专业的高年级学生、研究生和教师的参考书．

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• 第一章 惯性导航系统的动力学方程
  §1 坐标系
  §2 惯性导航系统动力学方程的矢量形式
  §3 惯性导航系统动力学方程的分量形式
  第二章 惯性导航系统的误差分析
  §1 误差源
  §2 真坐标系、平台坐标系和计算机坐标系
  §3 φ方程
  §4 平台漂移率
  §5 加速度表的标度因子误差和安装误差
  §6 经度和纬度误差方程
  §7 平台姿态角误差方程
  §8 速度误差方程
  §9 误差传播特性
  §10 高度误差特性
  §11 标度因子误差对系统特性的影响
  §12 随机误差源对导航误差的影响
  第三章 线性系统理论概述
  §1 线性控制系统的数学描述
  §2 坐标变换
  §3 能控性和能观测性
  §4 定常线性系统的标准结构
  §5 传递函数的零极相消
  §6 极点配置和系统镇定
  §7 状态观测器
  §8 离散定常系统的观测器
  第四章 卡尔曼滤波方法
  §1 极小方差线性递推滤波方法
  §2 带有相关量测噪声的极小方差递推滤波方法
  §3 带有相关模型噪声的极小方差递推滤波方法
  §4 闭环系统的极小方差线性递推滤波方法
  §5 连续随机线性系统的极小方差滤波方法
  §6 广义卡尔曼滤波方法
  §7 分段常增益卡尔曼滤波方法
  第五章 惯性导航系统的初始对准
  §1 导引
  §2 单轴水平回路的初始对准
  §3 方位对准
  §4 最优方位对准
  第六章 组合导航系统
  §1 概述
  §2 惯性-多卜勒最优组合导航系统
  §3 惯性-位置信息最优组合导航系统
  §4 卫星-惯性组合导航系统
  附录A 运载体速度与角速度的关系
  附录B 加权系数w的选择
  附录C 关于等式（6.4.43）的证明