0去购物车结算
购物车中还没有商品,赶紧选购吧!
当前位置: 图书分类 > 信息技术 > 自动化 > 双足机器人的步态优化与控制

相同语种的商品

浏览历史

双足机器人的步态优化与控制


联系编辑
 
标题:
 
内容:
 
联系方式:
 
  
双足机器人的步态优化与控制
  • 书号:9787030565327
    作者:孙中波,田彦涛,张邦成
  • 外文书名:
  • 装帧:平装
    开本:B5
  • 页数:
    字数:200000
    语种:zh-Hans
  • 出版社:科学出版社
    出版时间:2018-02-01
  • 所属分类:
  • 定价: ¥90.00元
    售价: ¥71.10元
  • 图书介质:
    按需印刷

  • 购买数量: 件  缺货,请选择其他介质图书!
  • 商品总价:

相同系列
全选

内容介绍

样章试读

用户评论

全部咨询

  本书系统介绍动态双足机器人步态优化与控制的主要技术,主要内容包括非线性数值优化算法及动态双足机器人发展现状与理论基础;几类非线性数值优化算法;动态双足机器人鲁棒稳定性分析;动态双足机器人步态优化控制。
样章试读
  • 暂时还没有任何用户评论
总计 0 个记录,共 1 页。 第一页 上一页 下一页 最末页

全部咨询(共0条问答)

  • 暂时还没有任何用户咨询内容
总计 0 个记录,共 1 页。 第一页 上一页 下一页 最末页
用户名: 匿名用户
E-mail:
咨询内容:

目录

  • 目录
    前言
    第1章 绪论1
    1.1 非线性共轭梯度算法和SQP算法的研究现状 1
    1.1.1 非线性共轭梯度算法的研究现状 1
    1.1.2 SQP算法的研究现状 2
    1.2 动态双足机器人的研究现状 3
    1.2.1 动态双足机器人的研究背景 3
    1.2.2 动态双足机器人稳定性分析方法的研究现状 5
    1.2.3 动态双足机器人步态优化控制理论的研究现状 9
    1.2.4 存在的主要问题 13
    1.3 本书的主要内容与章节安排 13
    1.3.1 研究目标及主要任务 13
    1.3.2 章 节安排 14
    参考文献 15
    第2章 动态双足机器人与优化算法的理论基础 25
    2.1 引言 25
    2.2 脉冲混合动力系统数学模型 25
    2.3 双足机器人动力学数学模型 26
    2.3.1 基本假设 26
    2.3.2 Compass-Like双足机器人动力学数学模型 26
    2.3.3 带上肢的双足机器人动力学数学模型 28
    2.3.4 RABBIT双足机器人动力学数学模型 29
    2.4 非线性动力系统相关理论基础 31
    2.4.1 庞加莱回归映射 31
    2.4.2 有限时间稳定控制Lyapunov函数和Settling-time函数 32
    2.4.3 有限时间稳定性以及周期轨道稳定性 32
    2.5 非线性数值优化算法相关理论基础 33
    2.5.1 几类线搜索准则 33
    2.5.2 非线性共轭梯度法 34
    2.5.3 序列二次规划算法 35
    2.6 小结 35
    参考文献 35
    第3章 非线性问题的数值优化算法 37
    3.1 引言 37
    3.2 无约束优化的三项修正共轭梯度法及其全局收敛性 38
    3.2.1 问题提出 38
    3.2.2 三项共轭梯度法及其全局收敛性 41
    3.2.3 另一类三项共轭梯度法及其全局收敛性 45
    3.2.4 数值实验 47
    3.3 无约束优化的二类修正谱共轭梯度法及其全局收敛性 50
    3.3.1 问题提出 50
    3.3.2 一类新的充分下降方向 52
    3.3.3 两类修正的谱共轭梯度法 54
    3.3.4 全局收敛性分析 55
    3.3.5 数值实验 62
    3.4 不等式约束优化超线性收敛的信赖域-SQP算法 64
    3.4.1 问题提出 64
    3.4.2 信赖域-SQP算法 65
    3.4.3 算法的可行性和全局收敛性分析 68
    3.4.4 算法的超线性收敛速率 71
    3.4.5 数值实验 76
    3.5 小结 77
    参考文献 78
    第4章 动态双足机器人的鲁棒稳定性分析 82
    4.1 引言 82
    4.2 带有不确定项的动态双足机器人动力学模型 83
    4.3 一类有限时间稳定的最优鲁棒控制器 85
    4.3.1 最优鲁棒控制器的设计 85
    4.3.2 最优鲁棒控制器的在线优化算法 87
    4.4 数值仿真实验 92
    4.4.1 参数不摄动情况 92
    4.4.2 参数摄动1.5倍情况 97
    4.4.3 参数摄动3倍情况 101
    4.4.4 参数摄动2倍情况 105
    4.4.5 RABBIT双足机器人仿真实验 109
    4.5 小结 113
    参考文献 113
    第5章 动态双足机器人的步态优化控制 116
    5.1 引言 116
    5.2 基于DMOC的一类光滑化罚函数算法 117
    5.2.1 Compass-Like双足机器人周期步态描述 117
    5.2.2 动态双足机器人连续动力系统和边界条件的离散化 118
    5.2.3 约束优化问题转化为无约束优化问题 120
    5.2.4 动态双足机器人步态优化的光滑化罚函数算法 122
    5.2.5 Compass-Like双足机器人仿真实验 124
    5.3 基于DMOC的可行序列二次规划算法126
    5.3.1 修正的可行序列二次规划算法 127
    5.3.2 可行序列二次规划算法的适定性和全局收敛性 130
    5.3.3 Compass-Like双足机器人仿真实验 134
    5.3.4 RABBIT双足机器人仿真实验 140
    5.4 小结 145
    参考文献 146
    附录 149
帮助中心
公司简介
联系我们
常见问题
新手上路
发票制度
积分说明
购物指南
配送方式
配送时间及费用
配送查询说明
配送范围
快递查询
售后服务
退换货说明
退换货流程
投诉或建议
版权声明
经营资质
营业执照
出版社经营许可证